AGV ट्रॉलियों के लिए इन दो प्रकार के कैस्टर के बिना काम करना असंभव है।

कई विनिर्माण उद्यमों के लिए, गोदाम से उत्पाद को बार-बार उठाना पड़ता है, जिसके लिए बहुत अधिक मानव संसाधन की आवश्यकता होती है। इसलिए, इस क्षेत्र में श्रम लागत को कम करना उद्यमों के लिए सबसे महत्वपूर्ण मुद्दा बन गया है। इसी से स्वचालित वाहन (AGV) का जन्म हुआ। स्वचालित वाहन परिवहन प्रणाली उद्यमों को अनावश्यक मानव संसाधनों की बर्बादी को कम करने में मदद कर सकती है, जिससे यह सुनिश्चित होता है कि उद्यम मानव संसाधन का अधिक उपयोगी उपयोग कर सकें। भंडारण में स्वचालित वाहन की दक्षता सामान्य कृत्रिम भंडारण की तुलना में कहीं अधिक है, और साथ ही, श्रमिकों की सीधी भागीदारी न होने के कारण सुरक्षा भी अधिक है।
AGV गाड़ियाँ सैकड़ों किलोग्राम के भारी सामान को मिलीमीटर-स्तर की सटीकता के साथ स्वायत्त रूप से सुचारू रूप से खींच सकती हैं, और AGV के "पैर", यानी विशेष पहिए, इससे घनिष्ठ रूप से संबंधित हैं। पारंपरिक AGV मुख्य रूप से ड्राइविंग पहिए और संचालित पहियों के संयोजन से चलती है, चलने की शक्ति AGV के ड्राइविंग पहिए से आती है, और संचालित पहिए गुरुत्वाकर्षण भार वहन और स्टीयरिंग लचीलेपन में सहायक भूमिका निभाते हैं।
बाजार में सबसे अधिक उपयोग में आने वाले AGV कैस्टर मुख्य रूप से निम्नलिखित दो श्रेणियों में विभाजित हैं:
ड्राइविंग व्हील

घरेलू कोर सप्लाई चेन में नेविगेशन कंट्रोल के बाद ड्राइव व्हील्स का दूसरा सबसे महत्वपूर्ण स्थान है। घरेलू AGV स्पेशल व्हील उद्यमों के विकास के साथ, घरेलू AGV ने लागत में कमी और दक्षता में उल्लेखनीय प्रगति की है।
अतीत में, बाजार में मुख्य रूप से डिफरेंशियल व्हील प्रकार के ड्राइव की समानांतर शाफ्ट संरचना का उपयोग किया जाता था, लेकिन समानांतर शाफ्ट संरचना का आकार बड़ा होता था और सटीकता पर्याप्त नहीं थी, इसलिए धीरे-धीरे इसे प्लेनेटरी संरचना से प्रतिस्थापित किया जाने लगा; और पतवार पहिया का विकास और भी तेजी से हुआ है, बाजार में प्लेनेटरी, साइक्लॉइड, कम डिफरेंशियल, समानांतर शाफ्ट और अन्य संरचनात्मक मॉडल सामने आए हैं, और ये मुख्यधारा बन गए हैं।
पहिएदार वाहनों से चलने वाले उद्यमों के घरेलू आपूर्ति श्रृंखला के कारण धीरे-धीरे उनका विकास हो रहा है और वे तेजी से घरेलू कृषि वाहन बाजार के मुख्य हिस्से पर कब्जा कर रहे हैं, और कुछ तो देश से बाहर जाकर विदेशों में निर्यात भी करने लगे हैं।
संचालित पहिया

AGV ट्रॉली का सहायक पहिया आमतौर पर एक सार्वभौमिक पहिया होता है। सार्वभौमिक पहिये की 360 डिग्री घूमने की क्षमता के कारण, AGV ट्रॉली के संचालन में अत्यधिक सुविधा होती है और स्थिति निर्धारण दिशा का अधिक सटीक नियंत्रण होता है। नियंत्रण, निर्माण, जमीन और अन्य आवश्यकताओं के लिहाज से यह पहिया उद्योग परिपक्व हो चुका है और इसकी कीमत और लागत स्थिर है।