Àwọn Kẹ̀kẹ́ Àgbáyé: Láti Apẹrẹ sí Ohun Èlò

Àwọn ìṣàn gbogbogbò ni a ń pè ní àwọn ìṣàn tí a ń gbé kiri, tí a ṣe láti gba ìyípo ìpele 360 ​​láyè. Ìṣàn jẹ́ ọ̀rọ̀ gbogbogbò, pẹ̀lú àwọn ìṣàn tí a ń gbé kiri àti àwọn ìṣàn tí a ti fi síbẹ̀. Àwọn ìṣàn tí a ti fi síbẹ̀ kò ní ìṣètò tí ń yípo, wọn kò sì le yípo ní ìlà ṣùgbọ́n ní inaro nìkan. Irú àwọn ìṣàn méjì wọ̀nyí ni a sábà máa ń lò ní ìsopọ̀ pẹ̀lú, fún àpẹẹrẹ, ìṣètò kẹ̀kẹ́ ni iwájú àwọn kẹ̀kẹ́ tí a ti fi síbẹ̀, ẹ̀yìn ìṣàn ọwọ́ nítòsí ìgbéga kẹ̀kẹ́ gbogbogbò méjì tí a ń gbé kiri.

Ìtàn ìdàgbàsókè kẹ̀kẹ́ gbogbogbòò ni a lè tọ́ka sí láti ìbẹ̀rẹ̀ ọ̀rúndún ogún, ó sì ní ọ̀pọ̀lọpọ̀ ìlò nínú ìdáṣiṣẹ́ ilé-iṣẹ́, iṣẹ́ roboti àti ìrìnnà. Àpilẹ̀kọ yìí yóò ṣe àgbékalẹ̀ ìtàn ìdàgbàsókè kẹ̀kẹ́ gbogbogbòò àti ìtọ́sọ́nà ìdàgbàsókè ọjọ́ iwájú.
A lè tọ́ka sí àpẹẹrẹ ìṣáájú ti kẹ̀kẹ́ gbogbogbòò láti ọdún 1903, èyí tí onímọ̀ ẹ̀rọ ará Sweden Elke Ericson (Ernst Benjamin Ericson) kọ́kọ́ dábàá. Síbẹ̀síbẹ̀, ìwọ̀n ìmọ̀ ẹ̀rọ tó lopin ní àkókò náà, ṣíṣe kẹ̀kẹ́ gbogbogbòò kò dúró ṣinṣin àti pé kò péye tó. Títí di ọdún 1950, onímọ̀ ẹ̀rọ ará Italy Omar Maizello dábàá àwòrán kẹ̀kẹ́ tuntun kan, tí a pè ní “Kẹ̀kẹ́ gbogbogbòò Omar”, àwòrán rẹ̀ dúró ṣinṣin àti pé ó péye, débi pé kẹ̀kẹ́ gbogbogbòò ní iṣẹ́ àdánidá ilé iṣẹ́ bẹ̀rẹ̀ sí í lò ó káàkiri.
Pẹ̀lú ìdàgbàsókè ìmọ̀ ẹ̀rọ tí ń tẹ̀síwájú, ìṣètò kẹ̀kẹ́ gbogbogbò náà ń sunwọ̀n síi nígbà gbogbo. Lọ́wọ́lọ́wọ́, kẹ̀kẹ́ gbogbogbò lórí ọjà ni a pín sí oríṣi mẹ́ta: irú bọ́ọ̀lù, irú ọ̀wọ̀n àti irú díìsìkì. Kẹ̀kẹ́ gbogbogbò tí ó jẹ́ irú bọ́ọ̀lù náà ní ọ̀pọ̀lọpọ̀ àwọn sẹ́ẹ̀lì kéékèèké, tí ó lè mú kí ìṣípo rọra wáyé. Kẹ̀kẹ́ gbogbogbò tí ó jẹ́ irú ọ̀wọ̀n ni a ṣe pẹ̀lú ọ̀pọ̀ kẹ̀kẹ́ rọ́bà, èyí tí ó lè gbé ní ọ̀pọ̀lọpọ̀ ìtọ́sọ́nà tí ó sì yẹ fún àwọn ohun tí ó wúwo jù. Ní ọwọ́ kejì ẹ̀wẹ̀, àwọn àtẹ̀gùn onípele díìsì ní ọ̀pọ̀lọpọ̀ àwọn àtẹ̀gùn tí ó ń gba àwọn ẹrù gíga àti iyàrá gíga.

Àwọn Gimbals kó ipa pàtàkì nínú iṣẹ́ àdánidá ilé-iṣẹ́ òde òní, wọ́n wọ́pọ̀ nínú àwọn robot, àwọn ilé ìkópamọ́ aládàáni àti àwọn ètò ìṣiṣẹ́. Ní àfikún, wọ́n wọ́pọ̀ nínú iṣẹ́ ìrìnnà, fún àpẹẹrẹ lórí àwọn ọkọ̀ ojú omi àti ọkọ̀ òfúrufú, níbi tí wọ́n ti ń mú kí agbára ìṣiṣẹ́ àti ìṣàkóso sunwọ̀n síi.

Ìdàgbàsókè àwọn gimbals ti ṣe ọ̀pọ̀lọpọ̀ àwọn àtúnṣe àti àtúnṣe ìmọ̀-ẹ̀rọ. Pẹ̀lú ìdàgbàsókè ìmọ̀-ẹ̀rọ atọwọ́dá, ẹ̀kọ́ ẹ̀rọ àti ìmọ̀-ẹ̀rọ sensọ, àwọn gimbals yóò di ọlọ́gbọ́n àti alábàáṣepọ̀ síi. Fún àpẹẹrẹ, gimbal kan lè ṣàtúnṣe ìṣísẹ̀ rẹ̀ láìfọwọ́sowọ́pọ̀ gẹ́gẹ́ bí àwọn àyíká àti ilẹ̀ tó yàtọ̀ síra nípasẹ̀ àwọn algoridimu ẹ̀kọ́ ẹ̀rọ láti mú kí agbára ìṣiṣẹ́ àti ìṣiṣẹ́ sunwọ̀n síi. Ní àfikún, àwọn gimbals ọjọ́ iwájú tún lè lo àwọn ohun èlò àti orísun agbára tó dára jù fún àyíká láti ṣàṣeyọrí agbára àti ìdúróṣinṣin tó pọ̀ sí i.