дар соҳаи логистикаи автоматӣ. AGV (Мошинҳои автоматии роҳнамо) нақши муҳим мебозанд. Онҳо бо технологияҳои гуногуни роҳнамоӣ ва системаҳои назоратӣ муҷаҳҳаз мебошанд. Автоматикунонӣ ва зеҳнии коркарди маводро амалӣ мекунад. Дар ҳоле ки аробаҳои AGV метавонанд вазифаҳои гуногуни коркардро чандир ва самаранок иҷро кунанд. Онро аз дастгирӣ ва гардонидани чархҳои поёнии худ ҷудо кардан мумкин нест. Дар ин мақола якчанд намудҳои асосии чархҳои аробаҳои AGV муфассал таҳлил карда мешаванд.
I. Навъи чархи якрул
AGV-ҳои навъи якчархаи рулӣ асосан сечарха мебошанд. Он бо насби чархи рули буғумдор ҳамчун чархи пешбаранда дар пеши AGV тавсиф мешавад. Бо ду чархи қафо ҳаракаткунанда. Бартариҳои ин намуди сохтор соддагӣ ва арзиши пасти он мебошанд. Ва аз сабаби якчархаи гардонанда, ба назар гирифтани масъалаҳои мувофиқати муҳаррик лозим нест. Сохтори сечарха заминро хуб часпонида, талаботи умумиро барои сатҳҳои заминӣ нигоҳ медорад. Аз ин рӯ, он барои доираи васеи муҳитҳо ва вазъиятҳо мувофиқ аст. Аммо, ноустувории нисбии он. Радиуси гардиш барои идоракунӣ вуҷуд дорад. Амалҳое, ки метавонанд анҷом дода шаванд, нисбатан соддаанд. Ин намуди гардонанда асосан барои AGV-ҳои кашишӣ ва AGV-ҳои борбардор мувофиқ аст. Дар сенарияҳои коркарди борҳои калонҳаҷм хуб кор мекунад.
II. Навъи чархи дукаратаи руль
AGV-ҳои навъи дугонаи чархдор AGV-ҳои ҳамаҷониба мебошанд. Кузов дар пеш ва қафо бо чархи руль муҷаҳҳаз шудааст. Бо чархҳои чап ва рост ҳаракаткунанда. Ин сохтор имкон медиҳад, ки функсияи гардиши 360° ва ҳаракати универсалӣ таъмин карда шавад. Чандирӣ ва дақиқии дақиқи кор. Аммо. Арзиши баланди ду маҷмӯи чархҳои руль, кори AGV аксар вақт ду чархи рульро барои ҳаракати гуногун талаб мекунад. Ин ба алгоритми идоракунии ҳаракати муҳаррик талаботи баланд мегузорад. Илова бар ин. Дар натиҷаи чор ё зиёда конфигуратсияҳои чарх, онҳо метавонанд ба осонӣ боиси овезон шудани чарх шаванд ва ба кор таъсир расонанд. Аз ин рӯ, талаботи сахт барои ҳамвор кардани фарш. AGV-ҳои навъи дугонаи чархдор барои AGV-ҳои ниҳонии вазнин ё роботҳои таваққуфгоҳ мувофиқанд. Он дар саҳнаҳо ба монанди корхонаҳои истеҳсоли мошин ва таваққуфгоҳҳо хуб кор мекунад.
III. Навъи чархи дифференсиалӣ
Сохтори чархҳои дифференсиалии навъи AGV аз насб кардани чархҳои дифференсиалӣ ҳамчун чархҳои пешбаранда дар паҳлӯҳои чап ва рости кузови воситаи нақлиёт иборат аст. Дигарон чархҳои пайрав мебошанд. Бар хилофи навъи чархи дугонаи руль, чархи дифференсиалӣ бо муҳаррики руль муҷаҳҳаз нест, ки ба ҷои ин, руль танҳо бо фарқияти суръат байни чархҳои пешбари дохилӣ ва берунӣ ба даст оварда мешавад. Бартариҳои ин намуди гардонанда чандирӣ мебошанд. Инчунин қобилияти гардиши 360°-ро дорад. Аммо азбаски худи чархҳои дифференсиалӣ идорашаванда нестанд, аз ин рӯ, анҷом додани траверси универсалӣ имконнопазир аст. AGV-ҳои навъи чархҳои дифференсиалӣ барои тиҷорати электронӣ, чакана ва дигар сенарияҳои анбор мувофиқанд, ки дар он ҷо муҳити зист беҳтар аст. Масалан, роботи Amazon KIVA аз ин намуди гардонанда истифода мебарад.
IV. Навъи чархи McNamee
Чархи McNamee як тарҳи нав барои ҳаракати ҳамаҷониба аст, ки ба принсипи насб кардани ғалтакҳои диагоналӣ дар марказе асос ёфтааст, ки тавассути ҳаракатҳои синергетикӣ ҳаракат мекунанд ё гардиш мекунанд. Ин чархҳо иқтидори борбардории беш аз 10 тонна доранд, чандирии баланд. Функсияи гардиши 360° ва траверси универсалӣ метавонад амалӣ карда шавад. Он барои ҳаракат дар талаботи дақиқии баланд ва фазои маҳдуд мувофиқтар аст. Аммо, он арзиши нисбатан баланд дорад, шаклҳои сохтории нисбатан мураккаб доранд. Инчунин талаботҳои баландтар барои идоракунӣ, истеҳсол, замин ва ғайра мавҷуданд. AGV-ҳои чархдори McNamee барои сенарияҳои истеҳсолӣ ба монанди ҳавопаймо ва роҳи оҳани баландсуръат, инчунин сенарияҳои интиқоли роботҳои беруна мувофиқанд.
Хулоса. Намудҳои гуногуни чархҳои аробачаи AGV мавҷуданд. Ҳар як намуд хусусиятҳои беназир ва сенарияҳои татбиқшавандаи худро дорад. Ҳангоми интихоби AGV, зарур аст, ки намуди дурусти чархро мувофиқи ниёзҳо ва хусусиятҳои воқеии саҳна интихоб кунед. Барои он ки AGV вазифаҳои идоракуниро самаранок ва устувор иҷро кунад.
Вақти нашр: 13 марти соли 2025