Tuubooyinka caalamiga ah waa waxa loogu yeero tuubooyinka dhaqdhaqaaqa, kuwaas oo loo sameeyay si ay u oggolaadaan wareegga toosan ee 360-degree. Tuubooyinka waa erey guud, oo ay ku jiraan tuubooyinka dhaqdhaqaaqa iyo tuubooyinka go'an. Tuubooyinka go'an ma laha qaab wareeg ah mana wareegi karaan si siman laakiin si toosan oo keliya. Labadan nooc ee tuubooyinka waxaa guud ahaan loo isticmaalaa iyadoo lala kaashanayo, tusaale ahaan, qaab-dhismeedka gaariga waa hore ee labada taayir ee go'an, dhabarka birta gacanta ee u dhow kor u qaadista labada taayir ee caalamiga ah ee dhaqaaqi kara.
Taariikhda horumarinta giraangiraha caalamiga ah waxaa dib loogu celin karaa bilowgii qarnigii 20aad, waxayna leedahay codsiyo badan oo ku saabsan otomaatiga warshadaha, robotics-ka iyo gaadiidka. Maqaalkani wuxuu soo bandhigi doonaa taariikhda horumarinta giraangiraha caalamiga ah iyo jihada horumarinta mustaqbalka.
Naqshaddii ugu horreysay ee giraangiraha caalamiga ah waxaa dib loogu celin karaa 1903, taas oo markii ugu horreysay ay soo jeedisay injineer Iswiidhish ah Elke Ericson (Ernst Benjamin Ericson). Si kastaba ha ahaatee, heerka xaddidan ee tignoolajiyada wakhtigaas, soo saarista giraangiraha caalamiga ah ma aha mid deggan oo sax ah. Ilaa 1950-meeyadii, farsamayaqaankii Talyaaniga ahaa Omar Maizello wuxuu soo jeediyay naqshad giraangireed oo caalami ah oo cusub, oo loo yaqaan "Girl Cumar caalami ah", naqshaddeedu waa mid deggan oo sax ah, si giraangiraha caalamiga ah ee otomaatiga warshadaha loo bilaabo in si ballaaran loo isticmaalo.
Iyadoo la horumarinayo tignoolajiyada joogtada ah, naqshadeynta giraangiraha caalamiga ah ayaa sidoo kale si joogto ah u soo hagaagaysa. Waqtigan xaadirka ah, giraangiraha caalamiga ah ee suuqa yaalla waxaa inta badan loo qaybiyaa saddex nooc: nooca kubbadda, nooca tiirka iyo nooca diskka. Giraangiraha caalamiga ah ee nooca kubbadda ah wuxuu ka kooban yahay dhowr wareeg oo yaryar, kuwaas oo xaqiijin kara dhaqdhaqaaq siman. Giraangiraha caalamiga ah ee nooca tiirka ah wuxuu ka kooban yahay giraangiro caag ah oo badan, kuwaas oo ku dhaqaaqi kara jihooyin badan waxayna ku habboon yihiin walxaha culus. Giraangiraha nooca saxanka, dhanka kale, waxay ka kooban yihiin saxanno badan oo qaloocan oo u oggolaanaya culaysyo sare iyo xawaare sare.
Gimbals-ku waxay door muhiim ah ka ciyaaraan otomaatiga warshadaha casriga ah, waxaa si weyn loogu isticmaalaa robot-yada, bakhaarada otomaatiga ah iyo nidaamyada saadka. Intaa waxaa dheer, si weyn ayaa loogu isticmaalaa dhinaca gaadiidka, tusaale ahaan maraakiibta iyo diyaaradaha, halkaas oo ay ku horumariyaan dhaqdhaqaaqa iyo xakamaynta.
Horumarinta qalabka farsamada gacanta (gimbals) waxay soo martay hal-abuurro iyo horumarin badan oo tignoolajiyadeed. Iyadoo la horumarinayo sirdoonka macmalka ah, barashada mashiinka iyo tignoolajiyada dareemayaasha, qalabka farsamada gacanta (gimbals) wuxuu noqon doonaa mid caqli badan oo la qabsan kara. Tusaale ahaan, qalabka farsamada gacanta (gimbal) wuxuu si toos ah u hagaajin karaa dhaqdhaqaaqiisa iyadoo loo eegayo deegaanno iyo dhulal kala duwan iyada oo loo marayo algorithms-ka barashada mashiinka si loo hagaajiyo dhaqdhaqaaqa iyo hufnaanta. Intaa waxaa dheer, qalabka farsamada gacanta ee mustaqbalka waxay sidoo kale isticmaali karaan agab iyo ilo tamar oo deegaanka u fiican si loo gaaro hufnaan tamar iyo waara oo weyn.
Waqtiga boostada: Noofambar-27-2023