В области автоматизированной логистики решающую роль играют автоматизированные транспортные средства (AGV). Они оснащены различными технологиями навигации и системами управления, обеспечивая автоматизацию и интеллектуальное управление погрузочно-разгрузочными работами. Тележки AGV способны гибко и эффективно выполнять различные задачи по перемещению грузов, но их неотделима поддержка и привод от нижних колес. В данной статье будет подробно проанализировано несколько основных типов колес тележек AGV.
I. Тип с одним рулевым колесом
Одноколесные автоматизированные транспортные средства (AGV) в основном трехколесные. Характерной особенностью является установка шарнирного рулевого колеса в качестве ведущего колеса в передней части AGV, а также двух задних ведущих колес. Преимуществами такой конструкции являются простота и низкая стоимость. Благодаря одноколесному приводу нет необходимости учитывать вопросы установки двигателя. Трехколесная конструкция обеспечивает хорошее сцепление с поверхностью и соответствует общим требованиям к наземным поверхностям. Поэтому она подходит для широкого спектра условий и ситуаций. Однако, она обладает относительной негибкостью. Радиус поворота для рулевого управления невелик. Выполняемые действия относительно просты. Этот тип привода в основном подходит для тяговых AGV и AGV с вилочным погрузчиком. Хорошо зарекомендовал себя в сценариях обработки грузов большой грузоподъемности.
II. Тип с двумя рулевыми колесами
Автоматизированные транспортные средства с двумя рулевыми колесами являются всенаправленными. Корпус оснащен рулевым колесом спереди и сзади, с ведущими колесами слева и справа. Такая конструкция обеспечивает поворот на 360° и универсальное перемещение, гибкость и высокую точность управления. Однако, из-за более высокой стоимости двух комплектов рулевых колес, работа AGV часто требует, чтобы два рулевых колеса двигались по-разному. Это предъявляет высокие требования к алгоритму управления движением двигателя. Кроме того, в результате конфигурации с четырьмя или более колесами, колесо может легко выступать за пределы платформы и влиять на работу. Отсюда и жесткие требования к выравниванию пола. Автоматизированные транспортные средства с двумя рулевыми колесами подходят для тяжелых условий эксплуатации, таких как парковочные роботы. Они хорошо зарекомендовали себя в таких условиях, как автомобильные заводы и парковки.
III. Тип колеса дифференциала
Конструкция AGV с дифференциальными колесами предусматривает установку дифференциальных колес в качестве ведущих колес с левой и правой сторон кузова. Остальные колеса являются ведомыми. В отличие от двухрулевого типа, дифференциальные колеса не оснащены рулевым двигателем. Вместо этого управление осуществляется исключительно за счет разницы скоростей между внутренними и внешними ведущими колесами. Преимуществами этого типа привода являются гибкость, а также возможность вращения на 360°. Однако, поскольку сами дифференциальные колеса не управляются, универсальное перемещение невозможно. AGV с дифференциальными колесами подходят для электронной коммерции, розничной торговли и других складских сценариев, где условия лучше. Например, робот Amazon KIVA использует этот тип привода.
IV. Колесный тип МакНэми
Колесо McNamee — это инновационная конструкция для универсальной мобильности, основанная на принципе установки диагональных роликов на ступице, которые перемещаются или вращаются за счет синергетических движений. Эти колеса обладают грузоподъемностью более 10 тонн, высокой гибкостью, возможностью вращения на 360° и универсальным перемещением. Оно больше подходит для перемещения в условиях высокой точности и ограниченного пространства. Однако, его относительно высокая стоимость, относительно сложная конструкция, а также более высокие требования к управлению, изготовлению, наземному оборудованию и т. д. Колесные AGV McNamee подходят для производственных сценариев, таких как авиастроение и высокоскоростные железные дороги, а также для сценариев транспортировки роботами на открытом воздухе.
В заключение следует отметить, что существует множество типов колес для тележек автоматизированных транспортных средств (AGV). Каждый тип имеет свои уникальные характеристики и сценарии применения. При выборе AGV необходимо подобрать правильный тип колес в соответствии с реальными потребностями и особенностями ситуации, чтобы обеспечить эффективное и стабильное выполнение задач по перемещению грузов.
Дата публикации: 13 марта 2025 г.