Automatizuotos logistikos srityje AGV (automatizuotos valdomos transporto priemonės) vaidina labai svarbų vaidmenį. Jos aprūpintos skirtingomis valdymo technologijomis ir sistemomis. Realizuoja medžiagų tvarkymo automatizavimą ir išmanumą. Nors AGV vežimėliai gali lanksčiai ir efektyviai atlikti įvairias tvarkymo užduotis. Jų negalima atskirti nuo apatinių ratų atramos ir pavaros. Šiame straipsnyje bus išsamiai analizuojami keli pagrindiniai AGV vežimėlių ratų tipai.
I. Vieno vairo rato tipas
Vieno vairo rato tipo AGV dažniausiai yra triratės. Joms būdingas lankstinio vairo mechanizmo, naudojamo kaip varantysis ratas AGV priekyje, įrengimas. Galiniai varomieji ratai yra du. Šio tipo konstrukcijos privalumai yra paprastumas ir maža kaina. Dėl vieno rato pavaros nereikia atsižvelgti į variklio tinkamumo problemas. Triratė konstrukcija gerai sukimba su žeme ir atitinka bendruosius žemės paviršiaus reikalavimus. Todėl ji tinka įvairioms aplinkoms ir situacijoms. Tačiau jos santykinis nelankstumas yra nedidelis. Vairavimui yra posūkio spindulys. Atliekami veiksmai yra gana paprasti. Šio tipo pavara daugiausia tinka traukos AGV ir šakinių krautuvų AGV. Gerai veikia didelių krovinių tvarkymo scenarijuose.
II. Dvigubo vairo rato tipas
Dvigubo vairo rato tipo AGV yra visakryptės AGV. Kėbulas turi vairo ratą priekyje ir gale. Su kairiuoju ir dešiniuoju varomaisiais ratais. Ši konstrukcija leidžia 360° pasukimo funkciją ir universalų skersinį judėjimą. Lankstumas ir tikslus važiavimas. Tačiau dėl didesnės dviejų vairo ratų komplektų kainos AGV veikimui dažnai reikia, kad du vairo ratai judėtų skirtingai. Tai kelia aukštus reikalavimus variklio judesio valdymo algoritmui. Be to, dėl keturių ar daugiau ratų konfigūracijų vienas iš ratų gali lengvai išsikišti ir paveikti veikimą. Todėl keliami griežti grindų išlyginimo reikalavimai. Dvigubo vairo rato tipo AGV tinka sunkiosioms latentinėms AGV arba parkavimo robotams. Jos gerai veikia tokiose vietose kaip automobilių gamyklos ir automobilių stovėjimo aikštelės.
III. Diferencialinio rato tipas
Diferencialinių ratų tipo AGV konstrukcija skirta diferencialiniams ratams įrengti kaip varomiesiems ratams kairėje ir dešinėje transporto priemonės kėbulo pusėse. Kiti yra sekimo ratai. Skirtingai nuo dvigubo vairo rato tipo, diferencialinis ratas neturi vairavimo variklio, o vairavimas atliekamas tik dėl vidinių ir išorinių varomųjų ratų greičio skirtumo. Šio tipo pavaros privalumai yra lankstumas ir galimybė pasisukti 360° kampu. Tačiau kadangi patys diferencialiniai ratai nėra vairuojami, neįmanoma atlikti universalaus poslinkio. Diferencialinių ratų tipo AGV tinka elektroninei prekybai, mažmeninei prekybai ir kitoms sandėliavimo situacijoms, kur aplinka yra geresnė. Pavyzdžiui, „Amazon KIVA“ robotas naudoja tokio tipo pavarą.
IV. McNamee ratlankio tipas
„McNamee Wheel“ – tai naujoviškas universalaus mobilumo dizainas, pagrįstas įstrižinių ritinėlių, judančių arba besisukančių sinergetiniais judesiais, įrengimo ant stebulės principu. Šių ratų keliamoji galia viršija 10 tonų, jie pasižymi dideliu lankstumu, 360° sukimosi funkcija ir universaliu judėjimu. Jie labiau tinka judėjimui esant dideliems tikslumo reikalavimams ir ribotoje erdvėje. Tačiau jų kaina yra gana didelė, konstrukcijos formos gana sudėtingos. Taip pat keliami aukštesni reikalavimai valdymui, gamybai, žemei ir kt. „McNamee“ ratinės AGV tinka gamybos scenarijams, pavyzdžiui, orlaiviams ir greitiesiems geležinkeliams, taip pat lauko robotų transportavimo scenarijams.
Apibendrinant, yra įvairių tipų AGV vežimėlių ratų. Kiekvienas tipas turi savo unikalių savybių ir taikomų scenarijų. Renkantis AGV, reikia pasirinkti tinkamą ratų tipą pagal faktinius poreikius ir scenos ypatybes, siekiant užtikrinti, kad AGV galėtų efektyviai ir stabiliai atlikti tvarkymo užduotis.
Įrašo laikas: 2025 m. kovo 13 d.